Lab 
Idea-
Real-time Odometry from Single Point of View
Ricerca su tecniche di visual odometry in tempo reale da singolo punto di vista per tracking e mapping.
Visual OdometryComputer VisionSLAMMonocularDeep Learning
Sperimentazione di tecniche di odometria visuale in real-time utilizzando una singola camera.
Cos'è la Visual Odometry
Tecnica per stimare la posizione e l'orientamento di un agente (camera) analizzando le immagini catturate, senza sensori aggiuntivi.
Sfide del Monocular VO
- Ambiguità di scala (senza stereo o depth)
- Sensibilità a condizioni di illuminazione
- Drift accumulato nel tempo
- Requisiti computazionali per real-time
Approcci da Esplorare
Metodi Classici
- ORB-SLAM3 (monocular mode)
- DSO (Direct Sparse Odometry)
- LSD-SLAM
Metodi Deep Learning
- DROID-SLAM
- DPVO (Deep Patch Visual Odometry)
- TartanVO
Applicazioni Potenziali
- Tracking camera per AR/VR in cantiere
- Guida autonoma indoor
- Documentazione video georeferenziata
- Low-cost mapping con smartphone
Obiettivi
- Benchmark delle soluzioni esistenti
- Valutazione performance real-time
- Integrazione con sensori IMU (VIO)