Lab 
Idea-
SLAM LiDAR
Implementazione e sperimentazione di algoritmi SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) con sensori LiDAR.
SLAMLiDARRoboticaMappingROS
Esplorazione degli algoritmi SLAM per mapping automatico di ambienti utilizzando sensori LiDAR.
Cos'è SLAM
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) permette a un sistema di:
- Costruire una mappa dell'ambiente circostante
- Localizzarsi all'interno della mappa
- Operare in tempo reale
Obiettivi del Progetto
- Comprendere i fondamenti teorici di SLAM
- Testare implementazioni open source
- Valutare applicabilità in contesti AEC
Algoritmi da Esplorare
- LIO-SAM - LiDAR Inertial Odometry via Smoothing and Mapping
- LOAM - LiDAR Odometry and Mapping
- Cartographer - Google's real-time SLAM
Hardware Target
- LiDAR Velodyne / Ouster
- LiDAR economici (Livox, RPLIDAR)
- IMU per sensor fusion
Applicazioni
- Rilievo automatizzato cantieri
- Navigazione autonoma in ambienti indoor
- Creazione mappe per BIM as-built